车辆控制模型之驾驶员模型-智车联盟

在智能驾驶控制中，驾驶员模型的意义显得尤为重要。

通俗的讲，我们可以将驾驶员理解为一个具有反馈控制的系统。驾驶员可以基于自己预瞄的路径和期望的路径的差值形成一个反馈闭环系统。常用的反馈闭环系统会考虑驾驶员的一些特性参数。比如用PID来映射驾驶员，用比例控制P来表示驾驶员输入的方向盘转角（油门开度），用微分I来表示驾驶员的预瞄控制，用积分D表示驾驶员的延迟（反应延迟、肌肉延迟等等），而反馈的输入为路径差值，这样既可形成一个预瞄反馈系统，这样的预瞄系统属于单点预瞄系统。而多点预瞄系统是针对大曲率的路径的控制模型，驾驶员模型根据靠近车点的期望路径曲率和远视点的期望路径曲率，来修正方向盘转角（油门开度），从而控制车辆在期望的路径上行驶。多点预瞄系统与单点预瞄系统的区别在于，单点预瞄系统的反馈输入为预瞄路径和期望路径的横坐标之差，而多点预瞄系统的输入为航向角的偏差值。其中，预瞄路径是根据车辆当前的朝向及航向角预瞄准的一条路径。