1. MC_ME（Mode Entry Module）

1.1 主要功能

本模块驱动程序对晶振和外设进行基本的初始化，之后MCU进入DRUN模式（嵌入式软件的进入模式）。

1.2功能开发

1）启动外设：外设在每种模式下运行（除复位模式）；

2）配置时钟：时钟源有三种途径：外部振荡器，外部晶振，内部RC振荡器。系统上 电时，内部RC振荡器作为默认的时钟。首先使能外部晶振并且作为系统时钟（40MHz），通过外部晶振作为时钟源配置双向锁相环。PLL0是主锁相环，提供非调频的时钟，并且为PLL1提供参考时钟，PLL1是一种典型的用于驱动系统的调频锁相环(FMPLL)时钟。通过配置锁相环得到系统时钟200MHz.之后，可以通过配置时钟产生模块（MC_CGM）为外设配置外设时钟。

3）启动内核：主核和检查核在每种模式下运行（除复位模式）；

4）执行模式更改，重新进入DRUN模式以启动内核和时钟。

1.3与其他模块关系

为其他外设模块配置时钟。

2. FCCU模块

2.1主要功能

MPC5744P 使用故障收集和控制单元(FCCU)，该单元提供了一条硬件通道，用于在检测到器件中发生错误时收集错误并将器件置于安全状态。本模块驱动程序主要为FCCU的安全输出引脚设置协议。

2.2功能开发

根据《MPC5744P Reference Manual》配置相关寄存器详见代码，不再赘述。

3. SIUL模块

3.1主要功能

该模块为通用的GPIO端口提供专用的控制，可以将其配置为输入或输出。SIUL2模块提供寄存器，使用户软件能够从配置为输入的GPIO pad读取值，并将值写入其中配置为输出的GPIO pad。

3.2功能开发

通过SIUL2_MSCRn、SIUL2_IMCRn寄存器配置GPIO口为不同的属性。SIUL2_MSCRn中OBE位使能输出，IBE位使能输入。SIUL2_IMCRn中SSS（Source Signal Select）位对于多复用选项的输入管脚选在信号源。以将具有不同复用选项的输入输出管脚配置为数字输入为例说明：

Pad为GPIO端口号，pad_in为IMCR号，config为MSCR寄存器中其他属性，config_in定义多路复用的配置。

例如：配置DSPI2的输入管脚

DSPI2的GPIO端口为GPIO2，IMCR号为47，SSS为0b0010，所以配置如下：

其中SIUL_PA2值为2，SIUL_IN_PA13值为47，SIUL_PULL_UP值为0x00030000，SIUL_SLEW_ENB值为0x00000000，SIUL_ALT2值为0x2.

3.3与其他模块关系

为其他外设模块所用到的管脚进行配置。

4. GPIO模块

4.1主要功能

本模块的主要功能是初始化GPIO端口。

4.2功能开发

1） 在GPIO.h头文件中，对所有模块的GPIO端口宏定义，比如设置为输入输出，电平拉高拉低，具体的实现由SIUL模块完成。例如：

2） 在GPIO.c文件中，初始化所有的GPIO端口。例如：

4.3与其他模块关系

调用SIUL模块中具体的端口配置函数。

5. FlexCAN模块

5.1主要功能

本模块主要实现CAN收发器的初始化，CAN报文的发送和接收。

5.2功能开发

1） 根据《MPC5744P Reference Manual》配置相关寄存器详见代码，不再赘述；

2） 根据硬件设计和应用软件需求确定CAN通道以及CAN消息的接收和发送。

3） CAN接收中断和发送中断，需要在中断向量表中做相应的配置。

5.3信号交互：

接收的报文

1） BMS报文

root_BMS_Msg1_0x167_100ms

root_BMS_Msg2_0x333_100ms

root_BMS_Msg3_0x164_10ms

root_BMS_Msg4_0x337_200ms

root_BMS_Msg5_0x339_200ms

root_BMS_Msg6_0x33B_100ms

root_BMS_Msg7_0x370_200ms

root_BMS_Msg8_0x371_200ms

root_BMS_Msg10_0x335_200ms

2） MCU报文

root_MCU_Msg1_0x136_10ms

root_MCU_Msg2_0x137_20ms

root_MCU_Msg3_0x138_100ms

root_MCU_Msg4_0x29B_100ms

3） EGS报文

root_EGS_Msg1_0x222_50ms

4） EAS报文

root_AC_Msg1_0x2E9_100ms

root_AC_Msg2_0x2EA_100ms

root_AC_Msg3_0x2EB_100ms

5） DCDC报文

root_DCDC_Msg1_0x2B0_100ms

root_DCDC_Msg2_0x2B1_100ms

6） OBC报文

root_OBC_Msg1_0x327_200ms

root_OBC_Msg2_0x329_200ms

root_OBC_Msg3_0x32B_200ms

发送的报文：

VCU报文

root_VCU_Msg1_0x171_20ms

root_VCU_Msg2_0x175_20ms

root_VCU_Msg3_0x312_200ms

root_VCU_Msg4_0x173_20ms

root_VCU_Msg5_0x0F5_10ms

root_VCU_Msg6_0x314_200ms

root_VCU_Msg7_0x292_100ms

root_VCU_Msg8_0x177_20ms

root_VCU_Msg9_0x179_20ms

main函数中初始化CAN控制器，在上述报文相应的周期任务内调度CAN发送函数和接收函数。

6. I2C模块

6.1主要功能

I2C总线是一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。这两根线分别是：SDA（串行数据线）和SCL（串行时钟线）。MPC5744P没有I2C模块，本驱动使用GPIO端口模拟I2C以实现与铁电存储器FM3104的通讯。

6.2功能开发

1）根据硬件设计分配硬件资源:GPIO92作为时钟管脚，GPIO93作为数据管脚。

2）根据FM3104手册I2C的时序实现I2C开始、停止、响应、数据传送的功能。根据FM3104不同功能实现I2C写单字节、读单字节、写内存、读内存、写寄存器、读寄存器的功能。

7. SPI模块

7.1主要功能

本模块主要实现SPI通信的初始化，SPI的数据发送和数据读取功能。本驱动实现与低边驱动芯片NCV7513B的数据通信。

7.2功能开发

1） 根据《MPC5744P Reference Manual》以及NCV7513的硬件手册配置相关寄存器详见代码，不再赘述；

2） 根据硬件设计分配配置GPIO端口：时钟信号DSPI2_SCK（GPIO0），从芯片NCV7513B1片选信号DSPI2_CS0（GPIO3），从芯片NCV7513B2片选信号DSPI2_CS1（GPIO4），输出信号DSPI2_SOUT（GPIO1），输入信号DSPI2_SIN（GPIO2）。

8. FlexPWM模块

8.1 主要功能

本模块主要实现功能：初始化FlexPWM模块，使能PWM输出，禁止PWM输出。

8.2 功能开发

根据应用软件的需求，本模块与应用软件的接口信号为驾驶模式开关信号，硬件资源分配为GPIO22管脚。

9. ADC模块

9.1主要功能:

本模块主要实现功能：初始化ADC寄存器并且激活ADC通道；启动ADC的正常转换；当指定的通道数据转换完成后读取结果并返回。

9.2功能开发

1） 根据《MPC5744P Reference Manual》配置相关寄存器详见代码，不再赘述；

2） 根据硬件设计和应用软件需求确定AD通道以及信号的采集和转换。

9.3交互信号

1） 加速踏板第一路信号：硬件资源分配ADC0_AN4 （GPIO70）

2） 加速踏板第二路信号：硬件资源分配ADC0_AN3（GPUO34）

3） 制动踏板第一路信号：硬件资源分配ADC0_AN1（GPIO24）

4） 制动踏板第二路信号：硬件资源分配ADC0_AN6（GPIO76）

5） 真空泵信号：硬件资源分配ADC0_AN5（GPIO66）

6） 附件电源电压：硬件资源分配ADC0_AN2（GPIO33）

7） 冷却水进口温度信号：硬件资源分配ADC0_ADC1_AN13（GPIO27）

8） 冷却水出口温度信号：硬件资源分配ADC0_ADC1_AN12（GPIO26）

在main.c文件中初始化ADC并且启动转换，周期任务内获取上述信号的值。

10. CTU模块

10.1 Demo驱动程序功能简介

交叉触发单元(CTU)无需使用 CPU 负载即可自动生成 ADC 转换请求。MPC5744P 具有两个 CTU 模块：CTU_0 控制 ADC0 和ADC1，CTU_1 控制 ADC2 和 ADC3 模块。支持双转换模式，在此模式下，转换命令将会同时发送给两个 ADC。如果使用双转换模式，软件必须确保不要为两个 ADC 分配相同的物理通道。支持交错式触发，在此模式下，两个 ADC 通过其触发器单独控制命令列表的执行。完成其中一个命令列表无需两个 ADC 都确认。软件可以将 CTU 配置为交错式触发以提高系统性能。本模块驱动程序提供以下功能：初始化CTU的基本启动设置，使能CTU输出，禁止CTU输出。

11. INTC模块

11.1 Demo驱动程序功能简介

中断控制器提供32个中断优先级和16个软件可设置的中断源。本模块驱动程序主要实现两个功能：初始化中断控制器和注册中断服务例程。

12. PIT模块

12.1 Demo驱动程序功能简介

周期性中断定时器，可生成中断和触发DMA通道。本模块驱动程序主要实现两个功能：为所需的时间段初始化PIT，为指定的通道启动和停止PIT。

13. SWG模块

13.1 Demo驱动程序功能简介

正弦波生成器，可以生成1 KHz至50KHz的正弦波信号。SWG的正常输出

为自由运行的特定振幅和频率的正弦波。本模块驱动程序初始化SWG模块的基本启动设置，使能触发，使能输出以及禁止输出。

14. LINFlex模块

14.1 Demo驱动程序功能简介

本模块驱动程序为LIN传输初始化/配置LINFLEX模块，为UART传输初始化/配置LINFLEX模块，发送/接收LIN基本帧，发送/接收UART基本帧。

15. UART模块

15.1 Demo驱动程序功能简介

MPC5744P的UART模块集成在LINFLEX模块，本模块驱动程序为UART传输初始化/配置LINFLEX模块，发送/接收UART基本帧。

16. eTImer模块

16.1 Demo驱动程序功能简介

本模块驱动程序初始化eTIMER0、eTIMER1、eTIMER2的基本启动设置。