要了解车辆动力学模型需要先明确车辆结构，车辆结构简图如下图所示。
车辆结构图
车辆模型旨在方针车辆运动，精确计算车身的3个转动、3个平动、轮胎的垂直跳动、转动、定位等，与此同时对转向、悬架、道路、驾驶员、操纵工况进行建模。
发动机模型介绍：
发动机模型简图
车辆动力学模型介绍：
车辆动力学组成分析图
轮胎模型介绍：
轮胎力分析图
轮胎模型公式
接触点计算模块图
轮胎受力计算模块图
转型系统模型介绍：
转向系统简图
转向系统模型简图
模型输出：转向齿条的位移及速度；
悬架模型介绍：
悬架模型简图
悬架模型是基于悬架K&C特性进行建模，是以车轮和转向系统激励为输入，车轮的位姿及悬架力为输出，模型响应为运动学特性和变形效应的叠加，具有高级微分稳定性模块。
车辆运动模型介绍：
车辆运动学模型简图
车辆运动学模型以轮胎力、悬架力、空气阻力为输入，输出为车辆运动信息。
计算车辆运动状态模型简图
除上述模型模块之外，搭建车辆模型时需要考虑环境模型、道路模型、驾驶员模型等。
本文简单介绍了发动机模型、传动系模型、车辆动力学模型（其中包含轮胎、悬架、转向系统及制动系统等）和环境（道路、驾驶员）模型等，概括了搭建车辆模型时需要考虑的几个模块，供读者参考。
（END）
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