智能辅助驾驶系统之LDW（1）-智车联盟

车道偏离预警子系统LDW（Lane Departure Warning），通常由前视摄像头系统实现。系统由摄像头、图像处理模块、MCU控制模块、网络适配模块和图像输出模块（选配）几个部分组成，如下图所示。

LDW系统框图

LDW功能通过前视摄像头系统检测车道信息及本车在车道的位置信息，使车辆在即将偏出车道线的时候，发出报警提示，提醒驾驶员控制车辆返回车道线中央。当驾驶员无意识情况下（没有提供偏出方向的转向灯等证明驾驶员意图的信息）偏出当前行驶的车道时为驾驶员提供报警提示的系统。当车速低于10kph时系统报警功能通常会关闭，减少对驾驶员的干扰。通过摄像头对车道标线进行识别和检测，准确定位和预测车辆在当前车道线当中的位置，可以检测出当前车与车道线的距离，还可以进一步推断出当前形势状态以及偏出速度和撞线时间等信息，准确预知偏出行为和及时发出警报提供保障。通过先进的图像处理技术识别出多种车道线类型、区分不同车道线颜色，可识别的车道线种类包括：虚线、实现、反光点、双线、马路牙等等；可区分的车道线颜色包括：白色、黄色。还可以检测出车道线距离本车车轮的距离、撞线速度、撞线加速度等信息，从而为控制算法提供准确的信息。车道线偏离预警功能可以发出多种报警提示，包括：声音报警、视觉提示、触感预警等。智能驾驶摄像头系统应可以保证在白天、黄昏、夜间等不同光照条件下稳定工作。下图是系统对车道线识别的结果展示。